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Impedance-Based Smoothing for Visual Servoing along Edges

Lange, Friedrich und Frommberger, Mirko und Hirzinger, Gerd (2006) Impedance-Based Smoothing for Visual Servoing along Edges. In: Proceedings ISR-2006, Joint Conference on Robotics / ROBOTIK 2006. ISR 2006, München.

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Kurzfassung

In contrast to explicit sensor-based control where the goal is to minimize the differnce between sensed and desired sensor values, impedancebased control also considers the required accelerations and thus smoothes robot motion. Two approaches to impedance control are developed and applied to the sensor-based method in [1] which uses predictive control to track unknown contours at high speed. With the impedance approach the contour is not more required to be smooth.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Impedance-Based Smoothing for Visual Servoing along Edges
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lange, FriedrichNICHT SPEZIFIZIERT
Frommberger, MirkoNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2006
Erschienen in:Proceedings ISR-2006, Joint Conference on Robotics / ROBOTIK 2006
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:visual servoing, tracking, impedance control, hierarchical control
Veranstaltungstitel:ISR 2006
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:06 Sep 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:20

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