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Stereo Vision in Structured Enviroments by Consistent Semi-Global Matching

Hirschmüller, Heiko (2006) Stereo Vision in Structured Enviroments by Consistent Semi-Global Matching. In: Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. IEEE 2006, 2006-06-17 - 2006-06-22, New York, NY (USA).

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Kurzfassung

This paper considers the use of stereo vision in structured environments. Sharp discontinuities and large untextured areas must be aticipated, but complex or natural shapes of objects and fine structures should be handled as well. Additionally, radiometric differnces of input images often occur in practice. Finally, computation time is an issue for handling large or many images in acceptable time. the Semi-Global Matching method is chosen as it fullfills already many of the requirements. Remaining problems in structured environments are carefully analyzed and two novel extentions suggested. Firstly, intensity consistent disparity selection is proposed for handling untextured areas. Secondly, discontinuity preserving interpolation is suggested for filling holes in the disparity images that are cause by some filters. It is shown that the performance of the new method on test images with ground truth is comparable to currently best stereo methods, but the complexity and runtime is much lower.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Stereo Vision in Structured Enviroments by Consistent Semi-Global Matching
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hirschmüller, HeikoNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2006
Erschienen in:Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:IEEE 2006
Veranstaltungsort:New York, NY (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-06-17 - 2006-06-22
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:06 Sep 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:20

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