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Design of a Differentially Flat Open-Chain Space Robots with Arbitrarily Oriented Joints and Two Momentum Wheels at the Base

Agrawal, Sunil und Pathak, Kaustubh und Franch, Jaume und Lampariello, Roberto und Hirzinger, Gerd (2006) Design of a Differentially Flat Open-Chain Space Robots with Arbitrarily Oriented Joints and Two Momentum Wheels at the Base. In: Proceedings of the ICRA-2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seiten 3867-3872. ICRA 2006, Orlando, FL (USA).

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Kurzfassung

Abstract- The motion of a free-floating space robot is characterized by the principle of conservation of angular momentum. It is well known that these angular momentum equations are nonholonomic, i.e., are nonintegrable rate equations. If the base of the free-floating robot os partially point-to-point motion of the entire robot system in its configuration space. However, if the drift-less system associated with the angular momentum conservation equations is shown to be differentially flat, point-to-point maneuvers of the free-floating robot in its configuration space can be constructed. However, an open reseach problem in the current literature is to show the property of differential flatness for a general space robot. The primary contributions of this paper are as follows: (i) study systematically the structure of the nonholonomic rate constraint equations of a free-floating open-chain space robot with arbitrarily oriented joints and two momentum wheels; (ii) establish the design conditions under which the system exhibits differential flatness; (iii) exploit these design conditions for point-to-point trajectroy planning and control of the space robot.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Design of a Differentially Flat Open-Chain Space Robots with Arbitrarily Oriented Joints and Two Momentum Wheels at the Base
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Agrawal, SunilUniversity of Delaware
Pathak, KaustubhUniversity of Delaware
Franch, JaumeUniversity of Delaware
Lampariello, RobertoNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2006
Erschienen in:Proceedings of the ICRA-2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 3867-3872
Status:veröffentlicht
Stichwörter:-
Veranstaltungstitel:ICRA 2006
Veranstaltungsort:Orlando, FL (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:06 Sep 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:20

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