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Stability Boundary and Design Criteria for Haptic Rendering of Virtual Walls

Hulin, Thomas und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerd (2006) Stability Boundary and Design Criteria for Haptic Rendering of Virtual Walls. In: Proceedings. SYROCO 2006 (8th International IFAC Symposium on Robot Control), 2006-09-06 - 2006-09-08, Bologna, Italy.

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Kurzfassung

This paper is about haptic simulations of virtual walls, which are represented by a discrete PD-control. A normalized discrete-time transfer function is used to derive the fundamental stability boundaries for this problem. Hereby, the case of direct action and the more often case of an one sampling step delayed action are addressed. Inside the stable region the set of all parameters was determined that result in real system poles. Furthermore, three dierent design criteria are compared to nd optimum control parameters for the virtual wall. Finally, important conclusions for haptic simulations are derived.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Stability Boundary and Design Criteria for Haptic Rendering of Virtual Walls
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hulin, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2006
Erschienen in:Proceedings
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Haptic Rendering, Virtual Spring, Virtual Damper, PD-Control, Stability Boundary, Virtual Wall
Veranstaltungstitel:SYROCO 2006 (8th International IFAC Symposium on Robot Control)
Veranstaltungsort:Bologna, Italy
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-09-06 - 2006-09-08
Veranstalter :IFAC
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Thomas Hulin
Hinterlegt am:07 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:23

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