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Robust Feature Correspondences for Vision-Based Navigation with Slow Frame-Rate Cameras.

Burschka, Darius (2006) Robust Feature Correspondences for Vision-Based Navigation with Slow Frame-Rate Cameras. In: Proceedings, Seiten 947-952. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

We propose a vision-based inertial system that overcomes the problems associated with slow update rates in navigation systems based on high-resolution cameras. Due to bandwidth limitations in current camera interfaces, like Firewire or USB, an increase in the camera resolution results in a drop of the effective frame-rate from the sensor. This increases the correspondence problem for point features in consecutive images due to significant motion of the features. We solve the correspondence problem for very significant motion of point features between consecutive images by analyzing the motion blur to estimate the current motion parameters. The proposed algorithm can be used to track the position of point features in video images originating from slow frame-rate cameras. The system is validated on real images from a camera moved by a mobile system, but it can be used for any type of motion ranging from flying systems to mobile robots operating in outdoor or indoor environments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Robust Feature Correspondences for Vision-Based Navigation with Slow Frame-Rate Cameras.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Burschka, DariusNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 947-952
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Vision-Based Navigation, Slow Frame-Rate Cameras
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:15

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