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Optimal Hand-Eye Calibration.

Strobl, Klaus H. und Hirzinger, Gerhard (2006) Optimal Hand-Eye Calibration. In: Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

This paper presents a calibration method for eye-in-hand systems in order to estimate the hand-eye and the robot-world transformations. The estimation takes place in terms of a parametrization of a stochastic model. In order to perform optimally, a metric on the group of the rigid transformations SE(3) and the corresponding error model are proposed for nonlinear optimization. This novel metric works well with both common formulations AX=XB and AX=ZB, and makes use of them in accordance with the nature of the problem. The metric also adapts itself to the system precision characteristics. The method is compared in performance to earlier approaches.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Optimal Hand-Eye Calibration.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Strobl, Klaus H.NICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Hand-Eye Calibration
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:15

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