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EMG Control for a Five-fingered Underactuated Prosthetic Hand Based on Wavelet Transform and Sample Entropy.

Zhoa, Jingdong und Xie, Zongwu und Jiang, Li und Cai, Hegao und Liu, Hong und Hirzinger, Gerhard (2006) EMG Control for a Five-fingered Underactuated Prosthetic Hand Based on Wavelet Transform and Sample Entropy. In: Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

A new five-fingered underactuated prosthetic hand control system is presented in this paper. The prosthetic hand control part is based on an EMG motion pattern classifier which combines VLR (variable learning rate) based neural network with wavelet transform and sample entropy. This motion pattern classifier can successfully identify flexion and extension of the thumb, the index finger and the middle finger, by measuring the surface EMG signals through three electrodes mounted on the flexor digitorum profundus, flexor pollicis longus and extensor digitorum. Furthermore, via continuously controlling single finger's motion, the prosthetic hand can achieve more prehensile postures such as power grasp, fingertip grasp, etc. The experimental results show that the classifier has a great potential application to the control of bionic man-machine systems because of its high recognition capability.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:EMG Control for a Five-fingered Underactuated Prosthetic Hand Based on Wavelet Transform and Sample Entropy.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zhoa, JingdongHarbin Institute of Technology, HIT, China
Xie, ZongwuHarbin Institute of Technology, HIT, China
Jiang, LiHarbin Institute of Technology, HIT, China
Cai, HegaoHarbin Institute of Technology, HIT, China
Liu, HongNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:EMG, Prosthetic Hand, Neural Network, Wavelet Transform, Sample Entropy
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:14

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