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High Fidelity Distributed Hardware-in-the-Loop Simulation For Space Robot on CAN-based Network.

Wei, R. und Jin, M.H. und Xia, J.J. und Xie, Z.W. und Shi, J.X. und Liu, Hong (2006) High Fidelity Distributed Hardware-in-the-Loop Simulation For Space Robot on CAN-based Network. In: Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

This paper gives an overview of the Chinese Intelligent Space Robotic System. The system consists of a 6 DOF robot arm, a large-error tolerated gripper with two stereo cameras and onboard computer. The robot arm is composed of six identical modular joints, a big central hole in the modular joint was designed for the placement of the cables and plugs in the robot arm, which prevented them from damage of high temperature, radiation in the space environment and the motion of the robot. Joint torque sensor, joint position sensor and temperature sensors etc.. were integrated into the fully modular multi-sensory joint, which made the joint more intelligent. Also, a large-error tolerated gripper with two stereo cameras has been also designed to capture a micro target satellite(MTS). A fault-tolerant onboard computer(OBC) with dual processing modules has been developed for the robot control. A zero gravity experimental system was developed to verify the functions of the robot arm under zero gravity environment.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:High Fidelity Distributed Hardware-in-the-Loop Simulation For Space Robot on CAN-based Network.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Wei, R.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Jin, M.H.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Xia, J.J.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Xie, Z.W.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Shi, J.X.Harbin Institute of Technology, HIT, China
Liu, HongNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robot, modular joint, OBC, gripper
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 13:14

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