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A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure

Ott, Christian und Albu-Schaeffer, Alin und Hirzinger, Gerhard (2006) A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure. In: Proceedings, Seiten 4502-4508. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

In this paper the Cartesian compliance control of a manipulator mounted on a flexible base is considered. The proposed control law aims at achieving a desired stiffness and damping in Cartesian coordinates while taking account of the base flexibility. The controller does not use any measurement of the base motion, however a model of the base stiffness is required. For the closed loop system, asymptotic stability in case of free motion is proven. Furthermore, considering interaction tasks, it is shown that the controlled manipulator system has a useful passivity property.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ott, ChristianNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schaeffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4502-4508
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Cartesian Compliance Controller, Manipulator
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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