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Hierarchical Featureless Tracking for Position-Based 6-DoF Visual Servoing.

Sepp, Wolfgang und Fuchs, Stefan und Hirzinger, Gerhard (2006) Hierarchical Featureless Tracking for Position-Based 6-DoF Visual Servoing. In: Proceedings, Seiten 4310-4315. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

Classical position-based visual servoing approaches rely on the presence of distinctive features in the image such as corners and edges. In this contribution we exploit a hierarchical approach for object detection, initial-pose estimation, and realtime tracking based first on colour distribution and subsequently on the shape and texture information. The shape model of the object is not limited to surface primitives but allow for any free-form surface not subject to self-occlusion. We evaluate the approach as part of a handshake scenario where a 7-DoF robot takes a free moving object over from a human.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Hierarchical Featureless Tracking for Position-Based 6-DoF Visual Servoing.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Sepp, WolfgangNICHT SPEZIFIZIERT
Fuchs, StefanNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4310-4315
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Hierarchical Featureless Tracking, Visual Servoing
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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