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Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Physical Damping.

Hulin, Thomas und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerhard (2006) Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Physical Damping. In: Proceedings, Seiten 1570-1575. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

Physical damping is increasing the z-width of haptic simulations. This paper derives the normalized stability boundaries for physically damped one degree of freedom haptic devices colliding with a virtual wall represented as spring-damper system. These boundaries are independent of the haptic device’s mass and the sampling time. Furthermore, the dependency of the maximum stable virtual stiffness is discussed. Moreover, this paper illustrates that the passive region which is defined by Colgate’s passivity condition is a subset inside the stable region for undelayed systems, but not for delayed systems.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Stability Boundary for Haptic Rendering: Influence of Physical Damping.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hulin, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1570-1575
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Haptic Rendering, Physical Damping, Stability Boundary, Normalized Haptic Parameters, Impedance Control
Veranstaltungstitel:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:04 Nov 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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