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Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay.

Artigas, Jordi und Vilanova, Jordi und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerhard (2006) Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay. In: Proceedings, Seiten 4205-4210. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

This paper analyses the Time Domain Passivity Control approach in the time-delayed telepresence context, and proposes a method which provides stable operation. The passivity controller for the two-port network which is created by the bilateral control and communication elements in [1] is shown to be not valid if a time delay is introduced in the communication channel. Classical stability analysis for the delayed system is presented and used as argument and benchmark for the proposed solution. Simulations and experimental results are discussed and compared with classical stability analysis.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Artigas, JordiNICHT SPEZIFIZIERT
Vilanova, JordiNICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4205-4210
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Time Domain Passivity Control, Telepresence, Time Delay
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:28 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay. (deposited 28 Okt 2008) [Gegenwärtig angezeigt]

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