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Reactionless Control for Two Manipulators Mounted on a Cable-Suspended Platform

Lampariello, Roberto und Heindl, Johann und Koeppe, Ralf und Hirzinger, Gerhard (2006) Reactionless Control for Two Manipulators Mounted on a Cable-Suspended Platform. In: Proceedings, Seiten 91-97. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

The dynamics and control of a cable-suspended, two-arm robotic system are developed for an entertainment application. One manipulator arm is controlled to fulfil a user defined task. The second arm is then controlled to compensate for the disturbances on the cable-suspended platform arising from the motion of the first. Model-based feed forward control, stemming from the momentum conservation equations of a free-floating robot, is developed for the motion compensation problem. Furthermore, due to model uncertainty, sensor-based feedback control is introduced, to account for undesired oscillatory motions of the system. The latter control problem reduces to the dissipation of the oscillatory energy of the system, by means of adequate robot control. Both control methods are implemented and tested on an experimental set-up.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Reactionless Control for Two Manipulators Mounted on a Cable-Suspended Platform
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lampariello, RobertoNICHT SPEZIFIZIERT
Heindl, JohannNICHT SPEZIFIZIERT
Koeppe, RalfNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 91-97
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Reactionless Control, Manipulators
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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