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Impedance Control for a Free-Floating Robot in the Grasping of a Tumbling Target with Parameter Uncertainty

Abiko, Satoko und Lampariello, Roberto und Hirzinger, Gerhard (2006) Impedance Control for a Free-Floating Robot in the Grasping of a Tumbling Target with Parameter Uncertainty. In: Proceedings, Seiten 1020-1025. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

This paper addresses an impedance control for free-floating space robot in the grasping of a tumbling target with model uncertainty. Firstly, the operational space dynamics for a free-floating robot is derived with a novel, computationally efficient formulation. Then, considering the grasped target as a disturbance force on the end-effector, the proposed control method is completely independent of the target inertial parameters and the end-effector can follow a given trajectory in the presence of model uncertainty. To verify the effectiveness of the proposed method, a three-dimensional realistic numerical simulation is carried out.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Impedance Control for a Free-Floating Robot in the Grasping of a Tumbling Target with Parameter Uncertainty
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Abiko, SatokoNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1020-1025
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Impedance Control, Free-Floating Robot, Parameter Uncertainty
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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