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Bridging the Gap between Task Planning and Path Planning

Zacharias, Franziska und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerhard (2006) Bridging the Gap between Task Planning and Path Planning. In: Proceedings, Seiten 4490-4495. IEEE/RSJ. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

Autonomous service robots have to recognize and interpret their environment to be able to interact with it. This paper will focus on service tasks such as serving a glass of water where a humanoid two-arm-system has to acquire an object from the scene. A task planner should be able to autonomously discern the necessary actions to solve the task. In the process, a path planner can be used to compute motion sequences to execute these actions. To plan trajectories, the path planner requires a pair of configurations, the start and the goal configuration of the robot, to be provided e.g. by a task planner. This paper proposes a method to autonomously find the goal configurations necessary to acquire objects from the scene and thus makes an attempt to bridge the gap between task planning and path planning. The method determines where to grasp an object by analyzing the scene and the influence of obstacles on the intended grasp location. For the case where the goal object can not be grasped due to obstructing obstacles, a solution is proposed.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Bridging the Gap between Task Planning and Path Planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, FranziskaNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4490-4495
Verlag:IEEE/RSJ
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Task Planning, Path Planning
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006-10-09 - 2006-10-15
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:21

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