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Global Chassis Control Based on Inverse Vehicle Dynamics Models

Andreasson, Johan und Bünte, Tilman (2005) Global Chassis Control Based on Inverse Vehicle Dynamics Models. In: Supplement to Vehicle System Dynamics (44). 19th IAVSD Symposium, 2005-08-29 - 2005-09-02, Milan (Italy).

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This work proposes to approach Global Chassis Control (GCC) by means of model inversion based feedforward with allocation directly on the actuator commands. The available degrees of freedom are used to execute the desired vehicle motion while minimizing the utilization of the tyre's grip potential. This is done by sampled constrained least-squares optimization of the linearized problem. For compensation of model errors and external disturbances, high gain feedback is applied by means of an Inverse Disturbance Observer. The presented method is applied on a comparison of eight vehicles with different conguration of actuators for steer, drive, brake and load distribution. The approach shows a transparent and effective way to deal with the complex issue of GCC in a unitized way. It gives both a base for controller design and a structured way to compare different configurations. In practice, the transparency supports automatic on-board reconfiguration in case of actuator hardware failure.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Global Chassis Control Based on Inverse Vehicle Dynamics Models
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Andreasson, JohanKTH Vehicle Dynamics, StockholmNICHT SPEZIFIZIERT
Erschienen in:Supplement to Vehicle System Dynamics
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Stichwörter:Global Chassis Control
Veranstaltungstitel:19th IAVSD Symposium
Veranstaltungsort:Milan (Italy)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-08-29 - 2005-09-02
Veranstalter :Politecnico die Milano
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - ViFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Klauer, Monika
Hinterlegt am:15 Okt 2008
Letzte Änderung:09 Feb 2017 19:17

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