Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten

Lange, F. (1992) Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten. DLR-Interner Bericht. 515-92-18. 28 S.

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Kurzfassung

Die verschiedenen Kompensationen sind im Modul SENSOR-VOR zusammengefasst. Dabei ist die Schwerkraftkompensation und die Beschleunigungskompensation einkommentiert, da bei den Programmen zur Konturverfolgung der Greifer nicht geschwenkt wird und die Beschleunigungsberechnung zu ungenau ist. Es wurden Module zur Schaetzung der Parameter von Greifer und Last sowie zur Kompensation der Schwerkraft und der Massentraegheit auf das Gesamtsystem bereitgestellt. Ausserdem wurde die Kalibration des Sensors inklusive einer Feinkorrektur am Beispiel der Compliance ausgefuehrt.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/27946/

Dokumentart:

Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht)

Zusätzliche Informationen:

LIDO-Berichtsjahr=1992,

Titel:

Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Lange, F.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

1992

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Kalibration am Roboter; Sicherheitsueberlegungen; Kompensation der Schwerkraft und der translatorischen Beschleunigungen;

HGF - Forschungsbereich:

NICHT SPEZIFIZIERT

HGF - Programm:

Weltraum (alt)

HGF - Programmthema:

W RP - Raumtransport

DLR - Schwerpunkt:

NICHT SPEZIFIZIERT

DLR - Forschungsgebiet:

W RP - Raumtransport

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

NICHT SPEZIFIZIERT

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme

Hinterlegt von:

DLR-Beauftragter, elib

Hinterlegt am:

02 Apr 2006

Letzte Änderung:

27 Apr 2009 06:49

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