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Ackermann, A. (1992) Robust Nonlinear Decoupling and Yaw Stabilization of 4WS Cars. DLR-Interner Bericht. 515-92-10. 24 S.
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Kurzfassung
Four-wheel car steering is modelled with nonlinear tire characteristics and kinematic nonlinearities for large steering angles. For this model a generic constant yaw-rate feedback law for decoupling of lateral and yaw motion is derived. For robust yaw stabilization a velocity scheduled yaw rate feedback to rear-wheel steering is given, by which the linear part of the system gets velocity independent yaw eigenvalues.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/27934/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht) | ||||||||
| Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=1992, | ||||||||
| Titel: | Robust Nonlinear Decoupling and Yaw Stabilization of 4WS Cars | ||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 1992 | ||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||
| Seitenanzahl: | 24 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | Automotive control; four-wheel car steering; robust nonlinear decoupling; robust pole assignment. | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | NICHT SPEZIFIZIERT | ||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||
| HGF - Programmthema: | W RP - Raumtransport | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | NICHT SPEZIFIZIERT | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W RP - Raumtransport | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | NICHT SPEZIFIZIERT | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme | ||||||||
| Hinterlegt von: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||||
| Hinterlegt am: | 02 Apr 2006 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 27 Apr 2009 06:49 |
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