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Dynamics, Control and Simulation of Elastic Space Servomechanisms and Manipulators

Fonseca, R. A. (1997) Dynamics, Control and Simulation of Elastic Space Servomechanisms and Manipulators. sonstiger Bericht.

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Kurzfassung

This doctoral thesis comprises essentially reserach results obtained during a cooperation program between reserach istitutes of Brasil (ITA; Sao Jose dos Campos) and Germany (DLR, Oberpfaffenhofen). The global goal consists of three tasks: 1) Analysis of the dynamics of elastic space manipulators, 2) Design of new adaptive control schemes for improving manipulatior performance, 3) Imprint of flight dynamics behaviour to ground manipulator replica using testbeds and simulation tools. Emphasis is given to proper modelling of elasticityArm (ERA), are light-weight structures with elasticity in arms and in arms and joints regarding both, payload mass varying in a large range between kg and almost one ton, and the configuration angle thatis measured between upper and lower arm. Both parameters give strong impact to the eigenfrequencies of the complete system. The controllerdesign takesinto account these influences. It consists of a feed- forward part that forces the manipulator to follow a given trajectory.

Dokumentart:Berichtsreihe (sonstiger Bericht)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1998,
Titel:Dynamics, Control and Simulation of Elastic Space Servomechanisms and Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fonseca, R. A.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1997
Seitenanzahl:170
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, space manipulators, servomechanisms, elasticity, adaptive control, pole assignment, PID controllers, simulation, testbeds
HGF - Forschungsbereich:NICHT SPEZIFIZIERT
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:NICHT SPEZIFIZIERT
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:22

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