elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen

Krenn, R. and Schäfer, B. (1998) Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen. GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998).

Full text not available from this repository.

Abstract

Dieser Beitrag befaßt sich mit Instabilitäten bei Hardware-in-the-Loop-Simulationen von Raumfahrtrobotik-Prozeduren. Durch die Verwendung von Softwaresimulationen in Verbindung mit einem Industrieroboter zur physikalischen Darstellung der Endeffektor-Trajektorie wird es möglich, Einsätze von Raumfahrtmanipulatoren samt Werkzeug zu simulieren. Eine Kraft-Momenten-Sensorsignalrückführung läßt dabei die Einbindung von Reaktionskräften am Endeffektor zu. Die Robotersteuerung bedingt aber eine totzeitbehaftete Sensorsignalrückführung, die zu Instabilitäten führt. Anhand eines vereinfachten Modells, das an das zugrundeliegende Szenario angepaßt ist, kann mit Hilfe von Parametervariationen der Einsatzbereich der Simulation bestimmt werden.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1998,
Title:Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Krenn, R.UNSPECIFIED
Schäfer, B.UNSPECIFIED
Date:1998
Status:Published
Keywords:Robotik, Simulation, Echtzeit, Sensorik, Stabilität, Totzeit
Event Title:GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998)
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Space Operations and Astronaut Training > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Deposited By: elib DLR-Beauftragter
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 05:22

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.