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Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen

Krenn, R. und Schäfer, B. (1998) Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen. GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998).

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Kurzfassung

Dieser Beitrag befaßt sich mit Instabilitäten bei Hardware-in-the-Loop-Simulationen von Raumfahrtrobotik-Prozeduren. Durch die Verwendung von Softwaresimulationen in Verbindung mit einem Industrieroboter zur physikalischen Darstellung der Endeffektor-Trajektorie wird es möglich, Einsätze von Raumfahrtmanipulatoren samt Werkzeug zu simulieren. Eine Kraft-Momenten-Sensorsignalrückführung läßt dabei die Einbindung von Reaktionskräften am Endeffektor zu. Die Robotersteuerung bedingt aber eine totzeitbehaftete Sensorsignalrückführung, die zu Instabilitäten führt. Anhand eines vereinfachten Modells, das an das zugrundeliegende Szenario angepaßt ist, kann mit Hilfe von Parametervariationen der Einsatzbereich der Simulation bestimmt werden.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1998,
Titel:Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Krenn, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Schäfer, B.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1998
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotik, Simulation, Echtzeit, Sensorik, Stabilität, Totzeit
Veranstaltungstitel:GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998)
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:22

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