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Real-Time Simulation of Flexible Space Manipulator Dynamics

Schäfer, B. und Lösch, M. und Rulka, W. (1997) Real-Time Simulation of Flexible Space Manipulator Dynamics. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, New Orleans, LA,USA, August 11-13, 1997.

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Kurzfassung

Accurate dynamic models for space manipulator systems are required for supporting both the design and the development of the system itself, and furthermore, for incorporating real-time models within an operational environment be it on ground or in space. This paper treats the whole ptoblem area encountered in both, non-real-time and real-time modelling and simulation of multibody systems with the specific emphasis on space robotics. The most important topics are covered that start from the development of a mathematical model derived from the real-world system, and extend to the special features in finding the adequate multibody formalism, the appro- priate numerical integration method, and finally some specific computer hardware features. Simulation results are presented for European robotized space applications like the European Robotic Arm (ERA), and the Experimental Servicing Satellite (ESS) coupled via a manipulator system to a non-cooperative target.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1997,
Titel:Real-Time Simulation of Flexible Space Manipulator Dynamics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schäfer, B.Institut für Dynamik der Flugsysteme
Lösch, M.Hauptabteilung Raunmflugmissionen
Rulka, W.Institut für Dynamik der Flugsysteme
Datum:1997
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Real-time simulation, multibody dynamics space manipulator, elasticity.
Veranstaltungstitel:AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, New Orleans, LA,USA, August 11-13, 1997
Veranstalter :AIAA
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:21

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