elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Adaptive Control and Simulation of an Elastic Space Manipulator Replica.

Fonseca, R. A. und de Moraes, R.V. und Schäfer, B. E. (1996) Adaptive Control and Simulation of an Elastic Space Manipulator Replica. 13th IFAC World Congress, San Francisco, USA, 30 June - 5 July 1996, Paper No. IFAC-2390.

Dieses Archiv kann nicht den gesamten Text zur Verfügung stellen.

Kurzfassung

The DLR in Germany has set up a testbed for Telerobotic Servicing Opereations in Space, the Servicing Test Facility (STF), with a gravity-compatible 1:5 scaled prototype replica of the Hermes Robotic Arm (HERA) based on a counterbalancing weights mechanism. This manipulator system allows for testing of new adaptive control schemes that have been developed for efficient reduction of settling time in space operation. The design criterion is maximal distance between the imaginary axis of the systems root locus and the closest pole to it. The poles are not strictly allocated, but their relative positions to each other are determined.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1996, pages=6,
Titel:Adaptive Control and Simulation of an Elastic Space Manipulator Replica.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fonseca, R. A.NICHT SPEZIFIZIERT
de Moraes, R.V.NICHT SPEZIFIZIERT
Schäfer, B. E.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1996
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Adaptive control, Flexible arms, On-line control, Pole assignment, Robotic manipulators, Structural parameters.
Veranstaltungstitel:13th IFAC World Congress, San Francisco, USA, 30 June - 5 July 1996, Paper No. IFAC-2390
HGF - Forschungsbereich:NICHT SPEZIFIZIERT
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:NICHT SPEZIFIZIERT
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:21

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.