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Statische und dynamische Untersuchungen an hydraulischen Schwenkmotoren als Antriebe fuer grosse Manipulatoren

Krenn, Rainer (1990) Statische und dynamische Untersuchungen an hydraulischen Schwenkmotoren als Antriebe fuer grosse Manipulatoren. Diploma.

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Abstract

In dieser Diplomarbeit wurden hydraulische Schwenkmotoren (Drehkolbenmotoren und Zylinderantriebe mit Steilgewinde) auf ihre Eignung als Antriebe eines grossen Manipulators hin theoretisch untersucht. Im ersten Abschnitt wurden die hydraulischen Antriebe mit Elektromotor-Getriebe-Kombinationen (Harmonic-Driv- und Cyclogetriebe) verglichen. Dabei ergab sich, dass die elektromechanischen Antriebe gewichts- und laengenmaessig Vorteile gegenueber hydraulischen Antrieben aufweisen. Hydraulische Schwenkmotoren sind meist schlanker. Starke Abstriche muessen bei der Verwendung hydraulischer Motoren in punkto Torsionssteifigkeit und Dynamik gemacht werden. Hier wirkt sich der vergleichsweise niedrige Elastizitaetsmodul von Oel aeusserst nachteilig aus. Im zweiten Teil wurde ein FORTRAN-Programm vorgestellt, das zu einem vorgegebenen Manipulator passende hydraulische Gelenkantriebe entwirft. Die Motoren werden dabei gewichtsoptimiert und erhalten nach Moeglichkeit ein bestimmtes statisches und dynamisches Verhalten (niedrigste Torsionssteifigkeit, niedrigste erste Eigenfrequenz). Parameterstudien, die mit einem Teil dieses Programms erstellt wurden, ergaben, dass im Hinblick aus Gewichtsreduzierung sowie auf eine Verkleinerung der Ausenmasse noch ein relativ grosses Potential vorhanden war.

Document Type:Thesis (Diploma)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1990,
Title:Statische und dynamische Untersuchungen an hydraulischen Schwenkmotoren als Antriebe fuer grosse Manipulatoren
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Krenn, RainerUNSPECIFIED
Date:1990
Number of Pages:124
Status:Unpublished
Keywords:Hydraulik, Schwenkmotoren, Schwenkzylinder, Motorvolumen Motormasse, Torsionssteifigkeit, Eigenfrequenzen, Optimierung
HGF - Research field:UNSPECIFIED
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:UNSPECIFIED
DLR - Program:no assignment
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Space Operations and Astronaut Training > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Deposited By: elib DLR-Beauftragter
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 05:19

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