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Accurate and Efficient Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information

Hirschmüller, Heiko (2005) Accurate and Efficient Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information. In: IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2, Seiten 807-814. IEEE. CVPR 2005, 2005-06-20 - 2005-06-25, San Diego. ISBN 0-76952372-2. ISSN 1063-6919

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Kurzfassung

This paper considers the objectives of accurate stereo matching, especially at object boundaries, robustness against recording or illumination changes and efficiency of the calculation. These objectives lead to the proposed Semi-Global Matching method that performs pixelwise matching based on Mutual Information and the approximation of a global smoothness constraint. Occlusions are detected and disparities determined with sub-pixel accuracy. Additionally, an extension for multi-baseline stereo images is presented. There are two novel contributions. Firstly, a hierarchical calculation of Mutual Information based matching is shown, which is almost as fast as intensity based matching. Secondly, an approximation of a global cost calculation is proposed that can be performed in a time that is linear to the number of pixels and disparities. The implementation requires just 1 second on typical images.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper, Poster)
Titel:Accurate and Efficient Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hirschmüller, HeikoNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2005
Erschienen in:IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:2
Seitenbereich:Seiten 807-814
Verlag:IEEE
ISSN:1063-6919
ISBN:0-76952372-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stereo Vision
Veranstaltungstitel:CVPR 2005
Veranstaltungsort:San Diego
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-06-20 - 2005-06-25
Veranstalter :IEEE Computer Society
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W -- keine Zuordnung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Dr.(PH.D.) Heiko Hirschmüller
Hinterlegt am:17 Jan 2007
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:05

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