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Robust Control for Steer-by-Wire Vehicles

Bajcinca, Naim und Cortesao, Rui und Hauschild, Markus (2005) Robust Control for Steer-by-Wire Vehicles. Autonomous Robots, 19, Seiten 193-214. Springer Science + Business Media, Inc. Manufactured in The Netherlands.

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Kurzfassung

The design and analysis of steer-by-wire systems at the actuation and operational level is explored. At the actuation level, robust force feedback control using inverse disturbance observer structure and active observer algorithm is applied to enhance the robustness vs non-modelled dynamics and uncertain driver bio-impendance. At the operational level, the robustness aspects vs parameter uncertainties in vehicle dynamics and driver bioimpendance are issued and for a given target coupling dynamics between driver and vehicle the design task is converted to a model-matching problem. H∞ techniques and active observer algorithms are used to design the steer-by-wire controller. Robustness issues at both levels are covered by mapping stability bounds in the space of physical uncertain parameters.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Robust Control for Steer-by-Wire Vehicles
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bajcinca, NaimNICHT SPEZIFIZIERT
Cortesao, RuiNICHT SPEZIFIZIERT
Hauschild, MarkusNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:5 August 2005
Erschienen in:Autonomous Robots
Band:19
Seitenbereich:Seiten 193-214
Verlag:Springer Science + Business Media, Inc. Manufactured in The Netherlands
Status:veröffentlicht
Stichwörter:steer-by-wire, robust control, force control, inverse disturbance observer, active observer, model-matching, robustness analysis
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - MetroFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Astrid Jaschinski
Hinterlegt am:20 Sep 2007
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:08

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