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The DLR Telepresence Experience in Space and Surgery

Preusche, Carsten und Reintsema, Detlef und Ortmaier, Tobias und Hirzinger, Gerd (2005) The DLR Telepresence Experience in Space and Surgery. In: Proceedings of Joint International COE/HAM-SFB453, Seiten 35-40. The 21st Century COE Project Office (Japan). Joint International COE/HAM-SFB453, 2005-10-06, Tokyo (Japan).

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Kurzfassung

High-fidelity telepresence is considered to be a key subject for the development of advanced robotic applications in space and surgery. The fact that there are only few robots in space and surgery is mainly due to the lack of broadly available sophisticated autonomy and haptic feedback within present robotic systems. Nevertheless, these requirements need to be fullled to overcome telepresence barriers, such as (communication) delay, scaling, matter, hazard etc. Besides the technological need for ultralight impedance-controlled robots combined with a high-speed data link the telepresence control strategies including supervisory and bilateral control are essential for high-delity telepresence and an immersive impression of the remote side to the human operator. This approach is successfully tested recently within the technology experiment ROKVISS, Germany's present space robotic project. Its aim is the verication and qualication of the DLR's newest lightweight robot joint technologies and provides, for the rst time, realistic force feedback in a telepresence space application. The same holds for the new telepresence system for minimally invasive robotic surgery The system will provide realistic 6DoF force/torque feedback of the manipulation wrench as well as of the grasping force. Therefore, a lightweight robot for surgery is built, including a high-speed data link to the haptic master station.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR Telepresence Experience in Space and Surgery
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Reintsema, DetlefNICHT SPEZIFIZIERT
Ortmaier, TobiasNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:6 Oktober 2005
Erschienen in:Proceedings of Joint International COE/HAM-SFB453
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 35-40
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Buss, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Kakikura, MasayoshiNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:The 21st Century COE Project Office (Japan)
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Telepresence, Bilateral Control, Supervisory Control, Shared Control, Telesurgery, Space
Veranstaltungstitel:Joint International COE/HAM-SFB453
Veranstaltungsort:Tokyo (Japan)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-10-06
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Carsten Preusche
Hinterlegt am:14 Feb 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:08

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