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Robust Autonomous Car Steering Based on Vehicle Dynamics Inversion

Bajcinca, Naim (2005) Robust Autonomous Car Steering Based on Vehicle Dynamics Inversion. CCA 2005, 2005-08-28 - 2005-08-31, Toronto.

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Kurzfassung

The autonomous car steering problem is defined as a regulation task of yaw and relative lateral position dynamics along a given path trajectory. Therefore a control structure based on vehicle dynamics inversion is proposed to decouple the two regulation tasks. The inversion structure assumes all-wheel (joint front- and rear-axle) steering actuation. The resulting algorithm exhibits additionally integrated robust yaw stabilization and is validated by simulation of different maneurvers for different vehicle speeds and road conditions with linear and detailed nonlinear vehicle model.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=2005,
Titel:Robust Autonomous Car Steering Based on Vehicle Dynamics Inversion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bajcinca, NaimNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Februar 2005
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Autonomous steering, robust control, vehicle dynamics, 2 DOF control, IDOB
Veranstaltungstitel:CCA 2005
Veranstaltungsort:Toronto
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-08-28 - 2005-08-31
Veranstalter :IEEE Conference on Control Applications
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - MetroFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:21 Feb 2006
Letzte Änderung:14 Jan 2010 19:39

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