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Passive compliance control of aerial manipulators

Kim, MinJun und Balachandran, Ribin und De Stefano, Marco und Kondak, Konstantin und Ott, Christian (2018) Passive compliance control of aerial manipulators. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018-10-01 - 2018-10-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/iros.2018.8593718. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

This paper presents a passive compliance control for aerial manipulators to achieve stable environmental interactions. The main challenge is the absence of actuation along body-planar directions of the aerial vehicle which might be required during the interaction to preserve passivity. The controller proposed in this paper guarantees passivity of the manipulator through a proper choice of end-effector coordinates, and that of vehicle fuselage is guaranteed by exploiting time domain passivity technique. Simulation studies validate the proposed approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124921/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:Passive compliance control of aerial manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kim, MinJunMinJun.Kim (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0605-4512NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2018.8593718
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Aerial manipulation, passive compliance control, unmanned aerial vehicle
Veranstaltungstitel:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2018
Veranstaltungsende:5 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Kim, MinJun
Hinterlegt am:14 Dez 2018 00:18
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:28

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