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Kim, MinJun und Kondak, Konstantin und Ott, Christian (2018) A stabilizing controller for regulation of uav with manipulator. IEEE Robotics and Automation Letters, 3 (3), Seiten 1719-1726. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2018.2803205. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8283724
Kurzfassung
Stability is not trivial in aerial manipulation tasks because of the dynamical coupling between the aerial vehicle and the manipulator. This is especially true when the manipulator becomes heavy, so that its dynamics can be significant. In this letter, a stabilizing controller for the regulation of overall system will be designed without using any assumptions on the dynamic model. In addition, thorough discussion with simulation validation is presented.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/124914/ | ||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||
| Titel: | A stabilizing controller for regulation of uav with manipulator | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 7 Februar 2018 | ||||||||||||||||
| Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||
| Band: | 3 | ||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/LRA.2018.2803205 | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 1719-1726 | ||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||
| ISSN: | 2377-3766 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | Aerial manipulation, unmanned aerial vehicle | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | Vorhaben Intelligente Mobilität (alt) | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Kim, MinJun | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 12 Dez 2018 10:30 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 02 Nov 2023 12:01 |
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