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An Energy-Based Approach for the Multi-Rate Control of a Manipulator on an Actuated Base

De Stefano, Marco und Balachandran, Ribin und Giordano, Alessandro Massimo und Ott, Christian und Secchi, Cristian (2018) An Energy-Based Approach for the Multi-Rate Control of a Manipulator on an Actuated Base. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018. IEEE. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane, QLD, Australia. doi: 10.1109/ICRA.2018.8460497. ISBN 978-153863081-5. ISSN 1050-4729.

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487kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8460497

Kurzfassung

In this paper we address the problem of controlling a robotic system mounted on an actuated floating base for space applications. In particular, we investigate the stability issues due to the low rate of the base control unit. We propose a passivity-based stabilizing controller based on the time domain passivity approach. The controller uses a variable damper regulated by a designed energy observer. The effectiveness of the proposed strategy is validated on a base-manipulator multibody simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124625/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:An Energy-Based Approach for the Multi-Rate Control of a Manipulator on an Actuated Base
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Secchi, Cristiancristian.secchi (at) unimore.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2018.8460497
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-153863081-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robotics; control; multi-rate; coordinated control
Veranstaltungstitel:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Brisbane, QLD, Australia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2018
Veranstaltungsende:25 Mai 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:11 Dez 2018 12:04
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:28

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