elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

A Unifying Object-oriented Methodology to Consolidate Multibody Dynamics Computations in Robot Control

Höpler, R. (2005) A Unifying Object-oriented Methodology to Consolidate Multibody Dynamics Computations in Robot Control. In: Fortschritt-Berichte VDI 8, 1054. VDI Verlag. Seiten 1-115. ISBN 3-18-505408-3.

Dieses Archiv kann nicht den gesamten Text zur Verfügung stellen.

Kurzfassung

Modern software-based robot control systems are built upon control schemes relying on descriptions of the robot's dynamical motion. This work develops a general purpose methodology to support the robot control design engineer in the whole modeling process. This comprises robot model specification, automatical generation or manual coding of executable multibody dynamics algorithms and integration of these operational robot models in an evolving robot control software architecture. A new object-oriented paradigm for the precise description of the mechanical robot components and the desired computations, a new extension of the mathematical framework of spatial operators for derivtion of dynamics algorithms and a dataflow-driven model of computation form the basis of a new object-oriented class hierarchy to consolidate all required model computations. Examples of real-world industrial and scientific control applications, e.g., path planning, calibration, and trajectory optimization, motivate the range of possible applications.

Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=2005, thesis_type=thesis,
Titel:A Unifying Object-oriented Methodology to Consolidate Multibody Dynamics Computations in Robot Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Höpler, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2005
Erschienen in:Fortschritt-Berichte VDI
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:1054
Seitenbereich:Seiten 1-115
Verlag:VDI Verlag
Name der Reihe:8
ISBN:3-18-505408-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot dynamics, symbolic recursive algorithms, operational robot models, object-oriented modeling, port-based spatial operator algebra, model-based robot control, elastic joints
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:14 Jan 2010 18:41

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.