Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. Diploma. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37, 82 S.

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Abstract

In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.

Document Type:

Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)

Additional Information:

LIDO-Berichtsjahr=2004,

Title:

Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Authors:

Authors	Institution or Email of Authors
Kuhn, Martin

Date:

November 2004

Number of Pages:

Status:

Published

Keywords:

Modelica, Dymola, Roboterregelung

Institution:

TU München

HGF - Research field:

no assignement

HGF - Program:

no assignment

HGF - Program Themes:

no assignment

DLR - Research area:

no assignement

DLR - Program:

no assignment

DLR - Research theme (Project):

other

Location:

Oberpfaffenhofen

Institutes and Institutions:

Institute of Robotics and Mechatronics

Deposited By:

elib DLR-Beauftragter

Deposited On:

02 Feb 2006

Last Modified:

14 Jan 2010 18:39

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