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Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37. Diplomarbeit. TU München. 82 S.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Kurzfassung

In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/12215/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2004,
Titel:Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kuhn, MartinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2004
Open Access:Nein
Seitenanzahl:82
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Modelica, Dymola, Roboterregelung
Institution:TU München
HGF - Forschungsbereich:keine Zuordnung
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):keine Zuordnung
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: DLR-Beauftragter, elib
Hinterlegt am:02 Feb 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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