elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. Diploma. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37, 82 S.

[img] PDF - Registered users only - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
4MB

Abstract

In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Additional Information:LIDO-Berichtsjahr=2004,
Title:Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Kuhn, MartinUNSPECIFIED
Date:November 2004
Number of Pages:82
Status:Published
Keywords:Modelica, Dymola, Roboterregelung
Institution:TU München
HGF - Research field:other
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:no assignement
DLR - Program:no assignment
DLR - Research theme (Project):other
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics
Deposited By: elib DLR-Beauftragter
Deposited On:02 Feb 2006
Last Modified:12 Dec 2013 20:02

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.