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Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37, 82 S.

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Kurzfassung

In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2004,
Titel:Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kuhn, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2004
Seitenanzahl:82
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Modelica, Dymola, Roboterregelung
Institution:TU München
HGF - Forschungsbereich:keine Zuordnung
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):anderes
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Feb 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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