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Automatic Car Steering using Robust Unilateral Decoupling

Ackermann, Jürgen und Walter, Wolfgang und Bünte, Tilman (2004) Automatic Car Steering using Robust Unilateral Decoupling. In: Proceedings. Intern. Conf. on Advances in Vehicle Control and Safety, 2004-10-28 - 2004-10-31, Genoa (Italy).

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Kurzfassung

Abstract: In this paper a steering controller is derived using robust unilateral decoupling control. By this method automatic car steering can be split into two subtasks: a) good lane tracking of a point mass for stepwise change of the curvature of the lane reference and for lateral force disturbances and b) good yaw stabilization in the presence of yaw torque disturbances. In the design process the track following controller and the controller stabilizing the yaw rate are designed separately. A Daimler Benz City Bus O 305 used in the Prometheus program and a Pontiac 6000 STE Sedan used in the PATH program give the practical background. In the latter case with higher velocities gain scheduling by the velocity is used. Simulations for these two cars illustrate the advantages of the developed structure.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2004,
Titel:Automatic Car Steering using Robust Unilateral Decoupling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ackermann, JürgenNICHT SPEZIFIZIERT
Walter, WolfgangNICHT SPEZIFIZIERT
Bünte, TilmanNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2004
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:x
Veranstaltungstitel:Intern. Conf. on Advances in Vehicle Control and Safety
Veranstaltungsort:Genoa (Italy)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2004-10-28 - 2004-10-31
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - MetroFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:21 Feb 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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