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Symbolic Computation of the Inverse Dynamics of Elastic Joint Robots

Höpler, Robert und Thümmel, Michael (2004) Symbolic Computation of the Inverse Dynamics of Elastic Joint Robots. Proc. of the 2004 IEEE Intern. Conference on Robotics and Automation, 2004-04-26 - 2004-05-01, New Orleans (USA).

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Kurzfassung

Efficient calculation of the inverse dynamics of robotic mechanisms serves as a basis for a variety of control schemes. Classical algorithms for rigid multibody systems do not apply when more realistic modeling is required. The computational treatment of the emerging non-linear equations augmented by drivetrain dynamics and elasticity imposes various challenges on the algorithmic solutions. This paper presents a method for recursive calculation of the inverse dynamics of real-world robots considering elasticity and gyroscopic effects introduced by the drivetrains. A study of the equations of motion elucidates the demand for analytical derivatives of the dynamics up to a maximum order depending on the number of joints. This problem is solved for the first time by means of higher-order time erivatives of spatial operators proposed by the Spatial erator Algebra.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2004,
Titel:Symbolic Computation of the Inverse Dynamics of Elastic Joint Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Höpler, RobertNICHT SPEZIFIZIERT
Thümmel, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2004
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4314-4319
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Inverse Dynamics, Elastic Joint Robot, Spatial Operator Algebra
Veranstaltungstitel:Proc. of the 2004 IEEE Intern. Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:New Orleans (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2004-04-26 - 2004-05-01
Veranstalter :ICRA 2004
HGF - Forschungsbereich:keine Zuordnung
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:keine Zuordnung
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):anderes
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:06 Feb 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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