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Robust Vehicle Steering Control Design Based on the Disturbance Observer

Bünte, T. und Odenthal, D. und Güvenc, B.A. und Güvenc, L. (2002) Robust Vehicle Steering Control Design Based on the Disturbance Observer. Annual Reviews in Control, 26, Seiten 139-149. ISSN 1367-5788.

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Kurzfassung

A robust steering controller is introduced for improving the yaw dynamics of a passenger car. A specific two degree of freedom control architecture known as the disturbance observer is adapted to the vehicle yaw dynamics control problem and shown to robustly improve performance. The relevant design specifications are formulated in terms of eigenvalues (Gamma-stability) and in frequency domain as bounds on weighted sensitivity and complementary sensitivity functions (B-stability). The parameter space method is used to map the specifications for controller design. A Popov criterion based nonlinear stability analysis is also carried out to prove robust absolute stability (Theta-stability) in the presence of actuator rate limitation. Simulations are used to demonstrate the effectiveness of the final design.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=2003,
Titel:Robust Vehicle Steering Control Design Based on the Disturbance Observer
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bünte, T.NICHT SPEZIFIZIERT
Odenthal, D.NICHT SPEZIFIZIERT
Güvenc, B.A.NICHT SPEZIFIZIERT
Güvenc, L.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2002
Erschienen in:Annual Reviews in Control
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:26
Seitenbereich:Seiten 139-149
ISSN:1367-5788
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Vehicle Dynamics Control, Disturbance Observer, Parameter Space Method, Robust Control
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - ViFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:12 Nov 2007
Letzte Änderung:14 Jan 2010 18:10

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