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Design of Robust Stable Master-Slave Systems with Uncertain Dynamics and Time-Delay

Bajcinca, N. und Koeppe, R. und Ackermann, J. (2002) Design of Robust Stable Master-Slave Systems with Uncertain Dynamics and Time-Delay. Proc. of 15th IFAC World Congress b'02, 2002-07-21 - 2002-07-26, Barcelona.

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Kurzfassung

Master-slave and teleoperation systems with kinesthetic feedback enhance the dexterity of an operator performing manipulation tasks in remote, not accessible, or scaled environments. Kinesthetic feedback is achieved by closing bi-directional control loops between the operator and teleoperator site. This article proposes a method for the synthesis of robust bi-directional control loops in parameter space. Using the approach of singular frequencies a method for the synthesis of Hurwitz- and Gamma-stable bi-directional controllers is developed and its application is shown by simulation. Robust performance is achieved w.r.t. parameter uncertainties of the operator and teleoperator dynamics and the bi-directional communication time delay.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2002,
Titel:Design of Robust Stable Master-Slave Systems with Uncertain Dynamics and Time-Delay
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bajcinca, N.NICHT SPEZIFIZIERT
Koeppe, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Ackermann, J.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2002
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Master-slave systems, singular frequencies, parameter space transformations, parameter space control
Veranstaltungstitel:Proc. of 15th IFAC World Congress b'02
Veranstaltungsort:Barcelona
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2002-07-21 - 2002-07-26
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Flexibles Flugzeug (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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