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Entwurf von robusten Telemanipulationssystemen mit Parameterraumverfahren

Bajcinca, N. und Koeppe, R. (2001) Entwurf von robusten Telemanipulationssystemen mit Parameterraumverfahren. at Automatisierungstechnik, 49 (12), Seiten 557-565.

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Kurzfassung

Man-machine-systems with kinesthetic feedback enhance the dexterity of an operator performing manipulation tasks using a teleoperator system in remote, not accessible, or scaled environments. Kinesthetic feedback is achieved by closing bi-directional control loops between the operator and teleoperator site. This article proposes a method for the synthesis of robust bi-directional control loops in parameter space. The synthesis is based on known parameters of the operator and teleoperator manipulation systems, and on uncertain parameters such as the operator and teleoperator contact stiffness and the bi-directional communication time delay. Using the approach of singular frequencies, a method for the synthesis of Hurwitz- and Gamma-stable bi-directional controllers is developed and its application is shown by simulation.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2002,
Titel:Entwurf von robusten Telemanipulationssystemen mit Parameterraumverfahren
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bajcinca, N.NICHT SPEZIFIZIERT
Koeppe, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2001
Erschienen in:at Automatisierungstechnik
Band:49
Seitenbereich:Seiten 557-565
Status:veröffentlicht
Stichwörter:master-slave systems, robust control, singular frequencies, time-delay
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V -- keine Zuordnung
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:31 Okt 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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