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Robust vehicle steering control design based on the disturbance observer

Bünte, T. und Odenthal, D. und Aksun-Güvenc, B. und Güvenc, L. (2001) Robust vehicle steering control design based on the disturbance observer. In: Preprints of IFAC, 1, Seiten 107-116. 3rd IFAC Workshop on Advances in Automotive Control,, March 28-30, 2001, 2001-03-28 - 2001-03-30, Karlsruhe.

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Kurzfassung

A robust steering controller is introduced for improving the yaw dynamics of a passenger car. A specific two degree of freedom control architecture known as the disturbance observer is adapted to the vehicle yaw dynamics control problem and shown to robustly improve performance. The relevant design specifications are formulated in terms of eigenvalues (T-stability) and in frequency domain as bounds on weighted sensitivity and complementary sensitivity functions (B-stability). The parameter space method is used to map the specifications for controller design. A Popov criterion based nonlinear stability analysis is also carried out to prove absolute stability in the presence of actuator rate limitation. Simulations are used to demonstrate the effectiveness of the final design.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2002,
Titel:Robust vehicle steering control design based on the disturbance observer
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bünte, T.NICHT SPEZIFIZIERT
Odenthal, D.NICHT SPEZIFIZIERT
Aksun-Güvenc, B.Istanbul Technical University
Güvenc, L.Istanbul Technical University
Datum:2001
Erschienen in:Preprints of IFAC
Band:1
Seitenbereich:Seiten 107-116
Status:veröffentlicht
Stichwörter:vehicle dynamics control, disturbance observer, parameter space method, robust control
Veranstaltungstitel:3rd IFAC Workshop on Advances in Automotive Control,, March 28-30, 2001
Veranstaltungsort:Karlsruhe
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2001-03-28 - 2001-03-30
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Flexibles Flugzeug (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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