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Robust two degree of freedom vehicle steering controller design

Aksun-Güvene, B. und Bünte, T. und Odenthal, B. und Güvenc L., (2001) Robust two degree of freedom vehicle steering controller design. American Control Conference, 2001-06-25 - 2001-06-27, Arlington, VA, USA.

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Kurzfassung

Robust steering control based on a specific two degree of freedom control structure is used here for improving the yaw dynamics of a passenger car. The usage of an auxiliary steering actuation system for imparting the corrective action of the steering controller is assumed. The design study is based on six operating conditions for vehicle speed and the coefficient of friction between the tires and the road representing the boundary of the operating domain of the vehicle. The design is carried out by finding the region in controller parameter plane where Hurwitz stability and a mixed sensitivity frequency domain constraint are simultaneously satisfied. A velocity based gain scheduling type implementation is used. Moreover, the steering controller has a fading effect that leaves the low frequency driving task to the driver, intervening only when necessary. The effectiveness of the final design is demonstrated using linear and nonlinear simulations.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2002,
Titel:Robust two degree of freedom vehicle steering controller design
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Aksun-Güvene, B.Istanbul Technical University
Bünte, T.NICHT SPEZIFIZIERT
Odenthal, B.NICHT SPEZIFIZIERT
Güvenc L., Istanbul Technical University
Datum:2001
Status:veröffentlicht
Stichwörter:vehicle dynamics control, disturbance observer, parameter space method, robust control
Veranstaltungstitel:American Control Conference
Veranstaltungsort:Arlington, VA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2001-06-25 - 2001-06-27
Veranstalter :Proc. of ACC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Flexibles Flugzeug (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:16 Sep 2005
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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