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Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models

Thümmel, Michael und Otter, Martin und Bals, Johann (2001) Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models. In: Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 925-930. 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001-10-29 - 2001-11-03, Maui (USA). ISBN 0-7803-6614-X.

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Kurzfassung

In this article it is shown how tool vibrations of elastic joint robots can be reduced significantly by feedforward control based on inverse dynamics models. The key ideas are (a) to use available algorithms for differential-algebraic equation systems to derive inverse plant models automatically and reliably, (b) to automatically construct the high-order differentiability of the inverse plant model inputs by prefilters, and (c) to use a controller with two structural degrees of freedom. The technique is demonstrated with a 6 axes elastic joint robot model and with experimental results from our laboratory robot.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2001,
Titel:Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Thümmel, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Bals, JohannNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2001
Erschienen in:Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Seitenbereich:Seiten 925-930
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
IEEE, NICHT SPEZIFIZIERT
ISBN:0-7803-6614-X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robot control, elastic joint, inverse dynamics
Veranstaltungstitel:2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Maui (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2001-10-29 - 2001-11-03
Veranstalter :IROS 2001
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - MetroFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:09 Mär 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:02

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