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Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models

Thümmel, Michael und Otter, Martin und Bals, Johann (2001) Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models. In: Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 925-930. 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001-10-29 - 2001-11-03, Maui (USA). ISBN 0-7803-6614-X.

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Kurzfassung

In this article it is shown how tool vibrations of elastic joint robots can be reduced significantly by feedforward control based on inverse dynamics models. The key ideas are (a) to use available algorithms for differential-algebraic equation systems to derive inverse plant models automatically and reliably, (b) to automatically construct the high-order differentiability of the inverse plant model inputs by prefilters, and (c) to use a controller with two structural degrees of freedom. The technique is demonstrated with a 6 axes elastic joint robot model and with experimental results from our laboratory robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/11749/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2001,
Titel:Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Thümmel, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bals, JohannNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2001
Erschienen in:Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 925-930
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
IEEE, NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
ISBN:0-7803-6614-X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robot control, elastic joint, inverse dynamics
Veranstaltungstitel:2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Maui (USA)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Oktober 2001
Veranstaltungsende:3 November 2001
Veranstalter :IROS 2001
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - MetroFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: DLR-Beauftragter, elib
Hinterlegt am:09 Mär 2006
Letzte Änderung:24 Apr 2024 18:59

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