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Intelligent Switching Control of Nonlinear Non-Minimum Phase Relative Degree two Systems

Mareczek, Jörg und Hecker, Simon und Buss, Martin (2001) Intelligent Switching Control of Nonlinear Non-Minimum Phase Relative Degree two Systems. Proc. of the European Control Conference 2001, 2002-09-07 - 2002-09-07, Porto (Portugal). ISBN 972-752-047-2.

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Kurzfassung

In this paper we extend earlier results on Invariance Control to the special class of nonlinear control input affine systems with relative degree two. A switching strategy for control parameters and an easy to calculate invariance region together form an intelligent switching Invariance Controller, achieving asymptotic stability for the controlled dynamics and positive invariance of a prescribed bounded state space region. Experiments with an underactuated robot show the applicability of the proposed theory.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2001,
Titel:Intelligent Switching Control of Nonlinear Non-Minimum Phase Relative Degree two Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Mareczek, JörgTechnische Universität München
Hecker, SimonNICHT SPEZIFIZIERT
Buss, MartinTechnische Universität Berlin
Datum:September 2001
Seitenbereich:Seiten 985-990
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
J.L. Martins de Carvalho, F.A.C.C. Fontes e M. d. R. de PinhoNICHT SPEZIFIZIERT
ISBN:972-752-047-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:nonlinear control, switching, geometric, nonminimum phase, underactuated robot
Veranstaltungstitel:Proc. of the European Control Conference 2001
Veranstaltungsort:Porto (Portugal)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2002-09-07 - 2002-09-07
Veranstalter :ECC'01
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:14 Mär 2006
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:01

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