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Enabling Robot Assisted Landing of Heavy UAV Rotorcraft via Combined Control and Workload Sharing

Maier, Moritz und Kondak, Konstantin und Ott, Christian (2017) Enabling Robot Assisted Landing of Heavy UAV Rotorcraft via Combined Control and Workload Sharing. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2017-09-24 - 2017-09-28, Vancouver, Canada. doi: 10.1109/iros.2017.8206399.

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Kurzfassung

In this paper, a tracking control approach for robot assisted landing of UAV rotorcraft, such as multicopters and helicopters, is presented. The aim is to safely land these type of flying vehicles under side wind conditions and on moving surfaces using a robot manipulator arm mounted on the ground. In our previous work, we have considered light UAVs compared to the robot's payload capabilities. In this work, we present a method that enables to realize robot assisted landing for arbitrary combinations of aerial vehicles and robot arms. We show that the combined system is overactuated, which allows to distribute the workload and enables to assist heavy rotorcraft, whose weight would otherwise exceed the nominal payload of the robot arm. The performance of the controller is evaluated in numerical simulations as well as in experiments using a custom-built hexacopter and a KUKA/DLR light-weight robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113138/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Enabling Robot Assisted Landing of Heavy UAV Rotorcraft via Combined Control and Workload Sharing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Maier, MoritzMoritz.Maier (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3447-7611NICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206399
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Maciejewski, Anthony A.aam (at) colostate.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IEEE/RSJ
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Aerial robotics, Control theory, Rigid-body dynamics, Robotics, Robotics applications
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vancouver, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 September 2017
Veranstaltungsende:28 September 2017
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Maier, Moritz
Hinterlegt am:17 Jul 2017 17:23
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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