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Integrating Measured Force Feedback in Passive Multilateral Teleoperation

Panzirsch, Michael und Hulin, Thomas und Artigas Esclusa, Jordi und Ott, Christian und Ferre, Manuel (2016) Integrating Measured Force Feedback in Passive Multilateral Teleoperation. In: 10th International Conference on Haptics: Perception, Devices, Control, and Applications, EuroHaptics 2016. Springer Berlin Heidelberg. EuroHaptics 2016, 2016-07-04 - 2016-07-07, London, England. doi: 10.1007/978-3-319-42321-0_29. ISBN 978-3-319-42321-0. ISSN 0302-9743.

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480kB

Kurzfassung

In teleoperation systems, the master robot receives force feedback from the remote slave side. Thus, the human operator can perceive the contact between the slave robot and its environment. Application of a force sensor at the slave robot improves the performance of the telepresence system in terms of transparency. Still, so far no Approach allowing measured force feedback in time delayed multilateral Systems that allow the interaction of multiple agents can be found in literature. To this end, this paper presents a multilateral setup with passive measured force feedback based on the time domain passivity approach. Besides this solution to measured force feedback in multilateral systems, the presented approach promises improvements compared to other time invariant and model based approaches for measured force feedback also when applied to bilateral systems. Experiments are presented to allow for a performance analysis of the proposed system design.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105344/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Integrating Measured Force Feedback in Passive Multilateral Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Panzirsch, MichaelMichael.Panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasThomas.Hulin (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3814-075XNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas Esclusa, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Ferre, Manuelm.ferre (at) upm.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:4 Juli 2016
Erschienen in:10th International Conference on Haptics: Perception, Devices, Control, and Applications, EuroHaptics 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-319-42321-0_29
Verlag:Springer Berlin Heidelberg
Name der Reihe:Lecture Notes in Computer Science
ISSN:0302-9743
ISBN:978-3-319-42321-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, measured force feedback, passivity, TDPA
Veranstaltungstitel:EuroHaptics 2016
Veranstaltungsort:London, England
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 Juli 2016
Veranstaltungsende:7 Juli 2016
Veranstalter :EuroHaptics
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:25 Jul 2016 13:53
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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