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UAV-based Autonomous Image Acquisition with Multi-View Stereo Quality Assurance by Confidence Prediction

Mostegel, Christian und Rumpler, Markus und Fraundorfer, Friedrich und Bischof, Horst (2016) UAV-based Autonomous Image Acquisition with Multi-View Stereo Quality Assurance by Confidence Prediction. In: Proceedings of the 7th International Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology (CVVT 2016), Seiten 1-17. IEEE Xplore. 7th International Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology (CVVT 2016), 2016-06-26, Las Vegas, USA. doi: 10.1109/CVPRW.2016.8.

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Kurzfassung

In this paper we present an autonomous system for acquiring close-range high-resolution images that maximize the quality of a later-on 3D reconstruction with respect to coverage, ground resolution and 3D uncertainty. In contrast to previous work, our system uses the already acquired images to predict the confidence in the output of a dense multi-view stereo approach without executing it. This confidence encodes the likelihood of a successful reconstruction with respect to the observed scene and potential camera constellations. Our prediction module runs in real-time and can be trained without any externally recorded ground truth. We use the confidence prediction for on-site Quality assurance and for planning further views that are tailored for a specific multi-view stereo approach with respect to the given scene. We demonstrate the capabilities of our approach with an autonomous Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in a challenging outdoor scenario.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105152/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:UAV-based Autonomous Image Acquisition with Multi-View Stereo Quality Assurance by Confidence Prediction
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mostegel, Christianmostegel (at) icg.tugraz.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rumpler, Markusrumpler (at) icg.tugraz.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fraundorfer, Friedrichfriedrich.fraundorfer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bischof, Horstbischof (at) icg.tu-graz.ac.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:Proceedings of the 7th International Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology (CVVT 2016)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CVPRW.2016.8
Seitenbereich:Seiten 1-17
Verlag:IEEE Xplore
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Multi-View Stereo Quality Assurance
Veranstaltungstitel:7th International Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology (CVVT 2016)
Veranstaltungsort:Las Vegas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:26 Juni 2016
Veranstalter :IEEE Computer Society and the Computer Vision Foundation (CVF)
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HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Vabene++ (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > Photogrammetrie und Bildanalyse
Hinterlegt von:UNGÜLTIGER BENUTZER
Hinterlegt am:20 Jul 2016 10:45
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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