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Planning and Execution of Collision-free Multi-Robot Trajectories in Industrial Applications

Angerer, Andreas und Hoffmann, Alwin und Larsen, Lars-Christian und Vistein, Michael und Kim, Jonghwa und Reif, Wolfgang (2016) Planning and Execution of Collision-free Multi-Robot Trajectories in Industrial Applications. In: International Symposium on Robotics (ISR). 47. International Symposium on Robotics (ISR) 2016, 2016-06-21 - 2016-06-22, München.

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Kurzfassung

The use of carbon fiber reinforced plastics (CFRP) has been increasing much recently, in particular in the aircraft industry. The production of CFRP today is mainly done by hand, the automation of the production process using robots is still difficult due to large and numerous pieces of raw material which must be handled carefully. This paper demonstrates an approach that applies a collision free motion planner to use multiple robots for flexible production of CFRP parts. The required cooperative motions and tool actions are completely planned and simulated offline. Then, they are executed with an innovative robot programming framework that allows for real-time control of industrial robots with modern objectoriented applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104299/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Planning and Execution of Collision-free Multi-Robot Trajectories in Industrial Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Angerer, AndreasUniversität AugsburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hoffmann, AlwinUniversität AugsburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Larsen, Lars-Christianlars-christian.larsen (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4450-8581NICHT SPEZIFIZIERT
Vistein, MichaelMichael.Vistein (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6998-0017133661165
Kim, JonghwaUniversität AugsburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Reif, WolfgangUniversität AugsburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:21 Juni 2016
Erschienen in:International Symposium on Robotics (ISR)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:cooperating robots, path planning, path execution, collision free
Veranstaltungstitel:47. International Symposium on Robotics (ISR) 2016
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Juni 2016
Veranstaltungsende:22 Juni 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Flugzeuge
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Aircraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Simulation und Validierung (alt)
Standort: Augsburg
Institute & Einrichtungen:Institut für Bauweisen und Strukturtechnologie > Automatisierung und Qualitätssicherung in der Produktionstechnologie
Hinterlegt von: Larsen, Lars-Christian
Hinterlegt am:30 Nov 2016 12:01
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:09

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