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Biologically Inspired Deadbeat control for running on 3D stepping stones

Englsberger, Johannes und Kozlowski, Pawel und Ott, Christian (2015) Biologically Inspired Deadbeat control for running on 3D stepping stones. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2015, 2015-11-03 - 2015-11-05, Seoul, Korea. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363501.

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376kB

Kurzfassung

This paper enhances the Biologically Inspired Dead-beat (BID) controller from [1], to not only enable three-dimensional bipedal running on a horizontal plane but also on 3D steppingstones. Further contributions of the paper are explicit foot step targeting during running, leg cross-over avoidance and the embedding of the BID controller into a QP-based wholebody controller. The BID controller is based on the encoding of leg forces and CoM trajectories during stance as polynomial splines, allowing for intuitive and primarily analytical controller design. It allows a real-time implementation, is highly robust against perturbations and enables versatile running patterns. The performance of the control framework is tested in various simulations for a bipedal point-mass model and an articulated multi-body model of the humanoid robot Toro.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100641/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Biologically Inspired Deadbeat control for running on 3D stepping stones
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Kozlowski, PawelPawel.Kozlowski (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2015
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2015.7363501
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bipedal locomotion, running control, Biologically Inspired Deadbeat control, BID, stepping stones
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2015
Veranstaltungsort:Seoul, Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2015
Veranstaltungsende:5 November 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:08 Dez 2015 13:29
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:06

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