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”FRCEF: The New Friction Reduced and Coupling Enhanced Finger for the Awiwi hand ”

Friedl, Werner und Chalon, Maxime und Reinecke, Jens und Grebenstein, Markus (2015) ”FRCEF: The New Friction Reduced and Coupling Enhanced Finger for the Awiwi hand ”. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, CFP15H, Seiten 140-147. IEEE. 15th IEEE RAS Humanoids Conference, 2015-11-03 - 2015-11-05, Seoul, Süd Korea. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363527. ISBN 978-1-4799-6884-8.

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324kB

Kurzfassung

The combination of tendon driven robotic fingers and variable impedance actuation in the DLR hand arm system brings benefits in robustness and dynamics by enabling energy storage. Since the force measurement and motors are in the forearm the tendon path should have low friction for accurate movements and precise finger control. In this paper an enhanced generation of the Awiwi hand finger design is presented. It reduces the friction in the actuation system about 20 percent and increases the maximum fingertip force about 33 percent. A test finger was designed to evaluate different tendon couplings and to test a magnetic sensor to measure the joint position. In a next step a new finger design for DLR hand arm system has been developed. Finally, the low friction and the robustness are proven using several experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100496/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:”FRCEF: The New Friction Reduced and Coupling Enhanced Finger for the Awiwi hand ”
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Friedl, Wernerwerner.friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, Maximemaxime.chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Reinecke, Jensjens.reinecke (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9256-0766NICHT SPEZIFIZIERT
Grebenstein, Markusmarkus.grebenstein (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:5 November 2015
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:CFP15H
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2015.7363527
Seitenbereich:Seiten 140-147
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-4799-6884-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot Hand, friction, position sensor
Veranstaltungstitel:15th IEEE RAS Humanoids Conference
Veranstaltungsort:Seoul, Süd Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2015
Veranstaltungsende:5 November 2015
Veranstalter :KIST, Seoul
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Friedl, Werner
Hinterlegt am:04 Dez 2015 15:50
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:05

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